ディズニーの研究開発スタジオの二足歩行ロボット、グルートに命を吹き込む

今回は「ディズニーの研究開発スタジオの二足歩行ロボット、グルートに命を吹き込む」についてご紹介します。

関連ワード （Disney+、コラム等） についても参考にしながら、ぜひ本記事について議論していってくださいね。

本記事は、TechCrunch様で掲載されている内容を参考にしておりますので、より詳しく内容を知りたい方は、ページ下の元記事リンクより参照ください。

黒いカーテンが開くと映画から飛び出してきたキャラクターが手を振って挨拶をする。Walt Disney Imagineering（ウォルト・ディズニー・イマジニアリング）にいると、このようなことは珍しくないが、今回は特別だ。そのキャラクターは着ぐるみではなく、ロボットなのだ。しかも、ディズニーパーク内で見かける​多くのアニマトロニクスとは異なり、一所に留まっているわけではない。プログラム用の細いケーブルでつながれているだけで、こちらに向かって歩いてくる。

足取りは滑らかで、腕は生き生きと振られ、足はリアルに踏みしめられている。体の揺れ方も自然だ。他に言いようがない。ゆったりとした足取りで歩いてくるのだ。これは、ディズニーが初めててがける自由に動き回ることができる小型のロボットアクター「Project Kiwi（プロジェクト・キーウィ）」であり、まさにロボット工学における1つのマイルストーンと言えるだろう。

キャラクターをテーマにしたエンターテインメントの定番は、何十年も前から確立されている。オリジナルと外観、性格、スケールがそっくりで、自由に動ける二足歩行のキャラクターだ。世界中のディズニーパークでは、そういったビジョンを実現するために、移動式ではないものの、さまざまなロボットが開発されてきた。例えば、驚くほどリアルなNa’Vi Shaman（ナビィ・シャーマン）や、「Star Wars：Galaxy’s Edge（スター・ウォーズ：ギャラクシーズ・エッジ）」のHondo Ohnaka（ホンドー・オナカー）のようなキャラクターを動かすA1000フィギュア、東京ディズニーランドの「Beauty and the Beast（美女と野獣）」で自然な表情をみせるBelle（ベル）などが挙げられる。また、自走式ドロイド「Jake（ジェイク）のようなクールなモバイル実験も行われている。

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この小柄なキャラクターは、顔、手、足などの質感が忠実に再現され、映画でおなじみの色あせた赤いフライトスーツに身を包んでいる。そして手を振りながら、意味ありげな目でこちらを見る。これは、ディズニーのイマジニア（イマジニアリング社員）やディズニーパークの来場者が何十年も待っていた瞬間だ。このキャラクターは、程よい大きさ、つまり子どもぐらいの大きさで、実際に歩き回ることができる。

数週間前、南カリフォルニアのウォルト・ディズニー・イマジニアリング（WDI）で、夢の実現が近づきつつあることを目の当たりにした。WDIの研究者とロボット工学者が過去3年間に渡って完全に自社開発した二足歩行のプラットフォームは、身長約80センチメートルのグルートのような格好をしている。

今公開されているKiwiはグルートバージョンだが、重要なことは、これがプラットフォームであるということだ。つまり、ディズニーパークに現れる時には、グルートのままかもしれないし、まったく別の姿をしているかもしれない。キャラクターを育てるうえでは、ターゲットとなるキャラクターを設定し、そのキャラクターが世間から一定の評価を得ているかどうかを判断することが重要だ。

Kiwiもまだまだ未完成であり、外でお目にかかることは、しばらくなさそうだ。Kiwiの動作や人との関わり方にはまだ多くの課題があり、WDIではすぐにパークに設置することは予定していない。

しかし、今の時点でも、ディズニーがフィギュアに求めている「存在感」という定義の難しい特性を見事に放っていることは、エンジニアリングの驚くべき成果だと言えるだろう。

Project Kiwiの責任者であるイマジニアリングの研究開発部門代表Scott LaValley（スコット・ラヴァリー）氏とアドバンスド・デベロップメント・スタジオのエグゼクティブSVP、Jon Snoddy（ジョン・スノディ）氏に、この数年の間にプラットフォームがどのようにしてできあがったのかを聞くことができた。

「Project Kiwiは、小さなキャラクターを実際のスケールで本物らしく表現する方法を研究するために、3年前に始まった」と、ラヴァリー氏はいう。そして「今は二足歩行ロボットにとってエキサイティングな時代であり、すばらしいチームとテクノロジー、芸術性、魔法の組み合わせによって、キャラクターに命を吹き込んでいる。ディズニー以外では起こり得ないことだ」と、同氏は続ける。

イマジニアリングのユニークなプロセスについては、以前、ディズニーがどのように反応型ロボットや自律型スタントボット、さらにはパーク全体を構築しているのかという記事で少し触れている。イマジニアリングの仕事のやり方は、解決すべき問題が見つかれば、それを解決するために他の部署を巻き込んでいくという点で、スタートアップによく似ている。WDIが実際に解決策を見つける方法には、驚くほどエゴがないのも特徴だ。重要な部品を既製品で見つけることもあれば、自社で設計・開発し、特許を取得することもある。

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ライドデザイン、ショーシステム、特殊効果、アニマトロニクス部門、テックスタジオR＆D、ディズニーリサーチなどのイマジニアリングの各部門が相互に連携していることは、社内全体でソリューションを共有していることを意味している。

もちろん、これらすべてを方向づけているものは、ストーリーテリングだ。同社の指針はプロセスのすべてのレベルに展開され、プロジェクトを正しい方向、つまり、ストーリーを伝え、ゲストを魅了するより良い方法へと導いている。

画像クレジット：Walt Disney Imagineering R&D Inc.

Kiwiの最終的な目標は明確だ。自分で歩くことができ、パークのゲストと交流できるキャラクターだ。しかし残念ながら、Kiwiは、小型化と歩くという複雑な要求のため「既製の」プラットフォームでは対応できなかった。実際のところ、本当に物になりそうな二足歩行ロボットのプラットフォームは、世界でもほんの一握りしかない。そして、そのほとんどが産業用として開発されている。「ヒューマンスケール」のソリューションもわずかであり、しかも真に自律的なシステムではなく、マーケティング用のセットとして設計されている。

この目標を達成するために、イマジニアリングは研究開発とラヴァリー氏のチームの支援に注力した。ラヴァリー氏は、Boston Dynamics（ボストン・ダイナミクス）で二足歩行ロボットAtlas（アトラス）の初期バージョンの開発に携わった後、ディズニーに入社した。

このプロジェクトは、パークのゲストとの自律的な交流や、ジェスチャーや表情が表現できるようにプログラムされたバッテリー駆動の二足歩行ロボットを目指して始められた。チームは、それから3年かけて必要なものを作っていったが、その多くは後述するようにカスタムメイドだった。

画像クレジット：Walt Disney Imagineering R&D Inc.

Kiwiの内部にオペレーターがいないことは、一見して明らかだ。人間の脳は、人が入るには狭すぎる空間であることを本能的に察知するのに長けている。この小さなサイズを実現するために、チームはまず、Kiwiに搭載するすべてのモーターとアクチュエーターが50度の自由度を確保できるカスタムの骨格を作る必要があった。また同時に、数々のキャラクターに「着せ替え」できるように人間の形状を維持しなければならなかった。

まずは、フレームだ。3Dプリンターでポリマー製の部品を試作し、最終的には工業用3Dプリンターで金属製の部品をカスタムメイドした。重要な部品を収納するために必要な骨組みや部品は、切削や鋳造では複雑すぎたためだ。巧妙に3Dプリントされた金属製の骨格は全体的に中空になっており、モーターやアクチュエーターを冷却するための空気が「骨髄導管」を通ってボディ全体を巡っている。現在のKiwiのプロトタイプでは、空気はスーツの襟の部分から取り入れられ、骨格に組み込まれたファンによって体全体に流れ、本体の下方から排出されている。最終的には、衣服を覆いとして利用し、足元から空気を排出することになる。

多少の騒音はあるが、初期の段階でもそれは非常に小さく、スピーカーから音声を流して会話をすることができる。

上に掲載した開発時のオリジナル動画からもわかるように、まず下半身が作られている。オフィスでの初期のテストでは、脚と胴体だけがイマジニアリングの中をこっそりと、または弾んだりシャッフルしたりしながら歩いている様子が映し出されている。ランチを取っている間に、胴体の下半分がオフィスの前を素通りしても、気に留められないという職場は、おそらく世界でもここだけだろう。

Kiwiのプラットフォームには、膨大な量の完全にオリジナルのロボット工学が適用されている。筆者が見たデモでは、幼いグルートには安全用のワイヤーとライブプログラミング用のコントロールケーブルが接続されていたが、本体自体には何の支えも必要なく、搭載されたバッテリーのパワーだけで自由に動き回っていた。ラヴァリー氏によると、現在は45分程度だが、最終バージョンではもっと長く使えるようにしたいという。実際、より軽く、より効率的な次世代の骨格の開発もすでに始まっている。

画像クレジット：Walt Disney Imagineering R&D Inc.

脚部には、動的なカウンターバランスを取るシステムが採用されている。そのことにより、前に動こうとする力と支えるために脚を踏み出す力が相殺され、より効率的で素早い動作が可能となる。開けやすくするためにバネが付けられた重いゲートを思い浮かべるといい。ただ、バネはなく、ゲートの代わりにロボットの手足がある。

足をリアルに踏み出すのは、実際にフィギュアを支えなければならないという非常に単純な理由による。これにより、外部から支えられたフィギュアが足を踏み出したような「見せかけ」では得られない、さらなる信憑性を与えている。ラヴァリー氏は、軽く押したり、肩に手を置いたりしても、ロボットが問題なく歩き続けられることをデモしてくれた。このようなセルフバランスは、人間が無意識のうちにいつも行っていることだが、歩行ロボットではそれをプログラムとして組み込まなければならない。

このロボットの開発では、多くの特許性のある発明を伴っている。その1つが、関節間でエネルギーを伝達する巧みな歯車のシステムで、これによって膝や手首のような関節の間でもモーターを共有できるようになっている。そのため、部品点数が減り、モーターやアクチュエーターのパッケージを小型化し、目的にかなう形で収めることが可能となった。

配線は常に障害の主要な要因となるため、Kiwi全体の配線量を最小限に抑えられるように、チームは折り紙のような回路基板を作成し、基板と統合されたフレックスケーブルで接続した。一般的なコンピューターの回路基板を分割して、中空の「骨」の外側に取り付けたようなものだ。制御システムや制御対象のモーターをローカルなグループにまとめて、手足やその他の体の部分を包み込み、関節や全身に分散させる必要のあるハーネスの量を減らしている。

手足の動かし方を決める部品であるアクチュエーターは、チームが必要とする機能を備えたものが存在しなかったため、一から作り直した。ある時、ラヴァリー氏が筆者に手渡してくれたリングには、何度も何度も繰り返し使われたいくつかのアクチュエーターエレメントが付いていた。何年分ものエンジニアリング、実験、失敗、そして進歩の証が、端を撚り合わせただけのシンプルなワイヤーに込められていた。

Project Kiwiの次の課題は、動的にトルクを加えることができる新しいアクチュエーターのセットに加えて、不整地や外部からの作用に対する安定性と反応を高めるためのセンサー機能を追加することだ。自由に動き回れるキャラクターを見つければ、人々が一緒に写真を撮りたがることは容易に想像できるし、子どもたちが思わず駆け寄ってハグしたくなることもあるだろう。そのような場合でも自然な姿で立ち続けるために、骨格はこれらの突然の外部入力を感知し、迅速かつスムーズに反応しなければならない。

画像クレジット：Walt Disney Imagineering R&D Inc.

純粋なIK（インバースキネマティクス）システムから完全なトルクセンシングシステムに移行することで、プラットフォームは、足場の状況や、他のパフォーマーやゲストとの相互作用を補正するための調整を即時に行えるようになる。

チームがギア、モーター、アクチュエーターのカスタマイズに取り組んだ結果、Kiwiの腕や脚の動きは非常にスムーズで自然なものとなった。手を振ったり、肩をすくめたり、リズムを取ったり、ボクシングのジャブを打ったりと、少しおとなし目かもしれないが、まるで本物の生き物のように見える。

また、チームは、独自に開発したパフォーマンスソフトウェアのデモも行った。このソフトウェアにより、Kiwiにパーソナリティのレイヤーを持たせることができ、さまざまな足取りを表現できる。基盤となるレイヤーはIKスタイルの歩行システムで、Kiwiを直立させたり歩かせたりするが、その上にパーソナリティのレイヤーを重ねることで、安定性を保ちつつ、歩行に個性を加えることができる。弾むような軽快な歩き方、足を引きずるような歩き方、悲しげな歩き方、うなだれた歩き方などすべて、腕や頭の他の動きも含めて、常に重心と運動量を変化させている。水面下でアヒルの足を漕ぐのは、外部入力を受け取り、それを自然に歩行に統合する歩行システムだ。

現在のプロトタイプソフトウェアでは、一通りの動作が設定されており、その動作の制御をトグルしたり制御カーブを調整したりして新しい動作やアクションをプログラムできるタイムラインを備えている。ソフトウェアで一連の調整を行えば、その変化はすぐに明らかになり、グルートの「気分」がすぐに歩き方に現れてくる。

楽しそうに腕を振っていたかと思えば、次の瞬間、腕を落とし、頭を垂れ、とぼとぼと歩いている。明らかに、楽しいことが終わったことを悲しんでいる。驚くべきパフォーマンスソフトウェアだ。

表情豊かな目はすでに印象的だが、まだチームはやり遂げたわけではない。次の課題は、Kiwiが周りの世界をより深く理解し、人やその顔を識別できるようにするための感覚パッケージだ。アイコンタクトは、感情に訴え、相手の心をつかむ強力なツールとなるため、これは重要な意味を持つ。

センシングソフトウェアがなくても、この約80センチメートルのグルートが目を合わせ、笑顔で手を振ってくれた瞬間は、言い知れない感動を覚えた。デモを見ている間に、ロボットであることをすっかり忘れてしまうことが何度もあった。

画像クレジット：Walt Disney Imagineering R&D Inc.

最初に述べたように、Project Kiwiプラットフォームは、パークに登場するまでにはまだ多くの課題が残されている。しかし、ステージでのパフォーマンスや写真撮影、そして最終的にはパーク内で自由に歩き回ることなど、実現に向けての道筋はすでに見えている。

それが真のビジョンだ。スノディ氏によると、目標は、私たちが愛してやまないディズニーのキャラクターたちをゲストの目の前へ解き放ち、1回の乗り物やアトラクションだけではなく、パーク全体をライブな夢の国へと昇華させることだという。そして、そういったフィギュアをあるべき大きさで実現することで、ゲストを夢の国へ惹き込むことができる。このようなプラットフォームがあれば、乗り物のように厳格にコントロールされた環境ではなく、パーク全体をキャラクターたちが生き生きと暮らす「ホーム」にすることができるかもしれない。

このイマジニアリングの旅の軌跡には、常にロボットの足跡が伴っている。「リンカーン大統領との偉大なひと時」から、ダークライド型のアトラクションの中に固定されたナビィ・シャーマンのような驚くほど表現力豊かなキャラクター、そして十分な照明の中でも通用するキャラクターなどがそうだ。Project Kiwiは次のフロンティアであり、キャラクターたちを台座から立ち上がらせ、ゲストの世界へ歩き出させることができる。

現在、ロボット工学において最も魅力的な分野の1つがHRI（ヒューマンロボット・インタラクション）だ。人間とロボットのコミュニケーションを向上させるためのこのような学際的な取り組みでは、産業現場での安全性や認知性に焦点が当てられることが多い。しかし、筆者は以前から、この分野で最も興味深い研究開発はイマジニアリングで行われていると主張してきた。ディズニーパークには、年間1億人以上の人々が訪れ、ロボットのキャラクターと触れ合う機会が年々増えている。また、Kiwiのようなプロジェクトも控えており、この分野は新しいタイプのデータや機械学習で爆発的に発展するだろう。

そしてもちろん、私たちの大好きなキャラクターたちが、現実の世界では見たこともないようなリアルな姿で動き回るのを見ることができるはずだ。

画像クレジット：Walt Disney Imagineering R&D Inc.

【原文】

The black curtain pulls aside and a character straight out of the movies waves hello. This is not an uncommon occurrence when I’m around Imagineers, but this time is special. The character isn’t a costume, it’s a robot. And, unlike the m​any animatronic figures you’ve seen in the parks, it’s not stuck in one place. No, this character is walking toward me, attached only by a thin cable used for programming. 

The gait is smooth, the arms swing in a lifelike manner and the feet plant realistically. The body sways exactly as you’d expect it to. There’s no other way to say it, it’s ambling. This is Project Kiwi, a small-scale, free-roaming robotic actor — the first of its kind for Disney and a real robotics milestone.

The Holy Grail of themed entertainment has been established for decades now: a fully mobile, bipedal character that matches the appearance, personality and scale of the original. Various non-mobile levels of this vision have been achieved at parks around the world, including the incredibly lifelike Na’Vi Shaman, The A1000 figure that powers characters like Star Wars: Galaxy’s Edge’s Hondo Ohnaka and the smoothly expressive Belle from Beauty and the Beast at Tokyo Disneyland. There have also been some cool mobile experiments like the self-piloting droid “Jake”. 

The pint-sized character has accurately rendered textures on its face, hands and feet. It’s dressed in a distressed red flight suit that you may remember from the films. And its eyes are expressive as it looks at me and waves. This is the moment, the one that Disney Imagineers and park goers alike have been waiting decades to realize. This is a real, walkaround character that is at the proper scale, kid scale. 

A couple of weeks ago at Walt Disney Imagineering in Southern California, I saw just how close they finally are to making that dream come true. A bipedal platform, developed completely in house over the past three years by WDI researchers and roboticists — dressed up to look like a roughly two and a half foot tall Groot.

Even though the version of Kiwi that I’m looking at is Groot-flavored, it’s important to stress that this is a platform first and foremost, which means that it could take this form when it gets to the parks, or another form entirely. It’s important while developing a character to have a target character that can tell you whether or not you’re hitting an established mark of believability. 

Kiwi also is still very much a work in progress. I wouldn’t expect to see this in the wild soon; there is still a lot of work to be done on the way that Kiwi works and interacts with people, and WDI does not have immediate plans to put it in the parks. 

But even at this stage it’s an incredible feat of engineering that genuinely radiates that elusive characteristic that Disney always searches for with its figures: presence.

How did we get here?

I was able to speak to the lead on Project Kiwi, R&D Imagineer Principal Scott LaValley, as well as Advanced Development Studio Executive SVP Jon Snoddy, about how the platform came together over the past few years. 

“Project KIWI started about three years ago to figure out how we can bring our smaller characters to life at their actual scale in authentic ways,” LaValley says. “It’s an exciting time for bipedal robotics and with an incredible team and our combination of technology, artistry and magic, we are bringing characters to life that could not have happened anywhere but Disney.”

I’ve talked a bit about the unique Imagineering process in my previous pieces on how Disney builds reactive robotics, autonomous stuntbots and even entire lands. Imagineering works a lot like a startup in the way that it comes up with a problem to solve and then goes about pulling in other departments to help it get a solution. There is a remarkably ego-free nature to much of the way that WDI actually finds those solutions, too. They are as likely to find a key component off the shelf as they are to design, develop and patent it in house. 

The interconnected nature of Imagineering departments like ride design, show systems, special effects, animatronics department, Tech Studio R&D and Disney Research means that they share solutions across the stack as well.

The guiding thread to all of it, of course, is storytelling. This guiding force exists at all levels of the process, keeping the project moving in the right direction — toward a better way to tell stories and transport guests. 

Image Credits: Walt Disney Imagineering R&D Inc.

With Kiwi, the end goal was clear, a character that could walk on its own and interact with park guests. Unfortunately, due to the scale and complexity of the figure and the requirements for interaction and walking, no “off the shelf” platforms would do. The fact is that there are actually only a handful of truly viable bipedal robotics platforms anywhere in the world and the vast majority of them are being created for industrial applications, with a handful of “human-scale” solutions that are designed as marketing set pieces rather than truly autonomous systems. 

So to hit that goal, Imagineering turned to R&D and LaValley’s team. LaValley came to Disney from Boston Dynamics, where he worked on the first version of its biped robot Atlas. 

The project scope was that they needed a biped robot that was battery powered and could be programmed to handle autonomous interactions with park guests and striped gestures and emotes. The team would take the next three years to build what they needed — much of which was custom for reasons we’ll get into shortly. 

Image Credits: Walt Disney Imagineering R&D Inc.

It’s clear at a glance that Kiwi has no operator inside. The human brain is pretty good at instinctually understanding whether a space is just too small to have a person in it. In order to achieve the small size, the team had to first build a custom skeleton that had room for every motor and actuator Kiwi would need to achieve 50 degrees of freedom, all while keeping it humanoid in shape so that it could be “dressed up” as any number of characters. 

First came the frame. Prototypes were built from custom-printed polymer and then eventually custom metal parts using industrial printers. The armatures and segments that they needed to house the critical components were just too complex to mill or cast. The cleverly printed metal skeleton is hollow throughout, allowing a “marrow conduit” for air which rushes through the body cooling the motors and actuators. In the current Kiwi prototype the air comes in through the collar area of the suit, flows throughout the body, propelled by fans embedded in the skeleton and exhausts near the bottom of the unit. Eventually it will use the clothing as a shroud to help air flow out near the feet.

Though there is some audible noise, even in this early state it is very low, allowing audio playing out of a speaker to enable conversation. 

As you can see in the exclusive progress video embedded above, the lower sections were built first. Early testing around the office shows the legs and torso sneaking, bouncing, shuffling and strutting through Imagineering. This is probably the only workplace in the world where the bottom half of a torso can tiptoe past your office while you’re eating lunch and it doesn’t even merit a pause between bites. 

An enormous amount of completely custom robotics work went into the Kiwi platform. In the demonstration I saw, young Groot had a safety tether and control cable for live programming, but nothing on the rig itself needed support, it was free roaming with on-board battery power that LaValley says hits around the 45 minute mark currently, with more longevity hoped for in the final version. In fact, a next-generation skeleton is already under development that is lighter and more efficient.

Image Credits: Walt Disney Imagineering R&D Inc. / Walt Disney Imagineering R&D Inc.

The legs use a system that offers a kinetic counter-balance, allowing the force of having to move and plant a foot to be off-set, making motions more power efficient and quicker. Think of a spring-loaded heavy gate that makes it easier for you to swing open — but no springs, and a robotic limb instead of a gate.

The feet plant realistically for the very simple reason that they must actually support the figure. This gives it an additional layer of believability that just doesn’t happen with externally supported characters that “fake” a foot plant. LaValley demonstrated that the figure could easily stay afoot even if it was shoved gently or if a hand was rested on its shoulder. This kind of self-balancing is something that humans do unconsciously and continuously, but it must be built and programmed in to an ambulatory robot. 

Many patentable inventions went into this creation. One of them is a clever system of gears that translates energy across joints, allowing them to share motors with one another even across a joint like a knee or wrist. This means fewer components and the ability to keep motor and actuator packages small and compact enough to fit underneath theming. 

In order to minimize the amount of wiring throughout Kiwi — since wires are always the biggest points of failure — the team created a set of origami-like circuit boards joined by integrated flex cabling. Think of your standard computer circuit board but sliced into segments and mounted to the exterior of the hollow “bones.” They wrap around the limbs and other body parts, binding the control systems and motors being controlled into a local group that reduces the amount of harnessing that needs to be spread across joints and throughout the structure. 

No actuators — the components that decide how to move a limb — that exist had the capabilities that the team needed, so they built them from scratch. At one point, LaValley handed me a ring holding iteration after iteration of a dozen actuator elements. I was holding years’ worth of engineering, experimentation, failure and progress on a simple bit of wire twisted together at the end.

Up next for Project Kiwi is a new set of actuators that can dynamically apply torque plus added sensing capabilities for more stability and reaction to uneven ground or interactions. You can imagine that, as a free-roaming character people will want to take pictures with it and I doubt kids would be able to resist running up for a hug. The skeleton must be able to sense and react quickly and smoothly to those sudden external inputs in order to stay upright and keep looking natural. 

Image Credits: Walt Disney Imagineering R&D Inc. / Walt Disney Imagineering R&D Inc.

Moving from a pure IK system to a fully torque-sensing system will allow for the platform to make on the fly adjustments that compensate for terrain or interaction with other performers or guests.

All of the work the team put into custom gearing, motors and actuation has paid off in spades with the ridiculously smooth and natural-looking movements of Kiwi’s arms and legs. Quick waves, shrugs, dance moves and even boxing jabs all look like a real — if slightly gentle — creature is performing them. 

The team also demonstrated the custom-built performance software that they designed, which allows Kiwi to have different kinds of gaits with personality layered on top. The bottom layer is an IK-style gait system that keeps Kiwi upright and walking, but then layering the personalities on top adds character to the walk while still maintaining stability. Bouncy, jaunty walks, limps, sad or downhearted walks, all with the other motions of arms and head contributing to a constantly shifting center of mass and momentum. The paddling duck’s feet under the water is that gait system that takes the external inputs and integrates it into the walk naturally.

The current prototype software has a series of set behaviors, with a timeline that allows them to program new behaviors and actions by toggles or adjusting curves that control movement. With a series of tweaks in the software the changes become evident immediately, with Groot’s “mood” becoming immediately evident in his walk. 

One moment he is bouncing along swinging his arms jauntily, clearly happy to be there. Then the next moment his arms are slumped, his head is hung and he is slowly plodding — clearly sad to be leaving the fun behind. It’s a remarkable bit of performance software. 

And even though the expressive eyes are already impressive — the team is not done. Up next on the agenda is a sensory package that allows Kiwi to more fully understand the world around it and to identify people and their faces. This becomes important because eye contact is such an emotive and powerful tool to use in transporting a participant. 

Even without the sensing software, I can tell you that the experience of this 2.5ft Groot locking eyes with me, smiling and waving was just incredibly transportive. Multiple times throughout my interaction I completely forgot that it was a robot at all. 

Image Credits: Walt Disney Imagineering R&D Inc. / Walt Disney Imagineering R&D Inc.

As I mentioned at the top, the Project Kiwi platform still has a lot of work left to do before it makes any appearances in the parks. But it’s already well on the road to being viable for things like stage performances, photo ops and eventually free-roaming deployment in the parks.

That is really the vision. Snoddy says that the goal is to move the characters we love from across Disney’s pantheon into the spaces of the guests, elevating the entirety of the park to a live transportive experience, rather than a single ride or dark room. And to do it at the proper scale to make them genuine and capable of making guests believe. With these kinds of platforms, the possibilities are there to make the entire parks themselves a living, breathing home for the characters, rather than the tightly controlled environments of the rides themselves.

The arc of history in this Imagineering journey is drawn in robots. From Great Moments with Mr. Lincoln, to incredibly expressive characters like the Na’Vi Shaman anchored inside a dark ride, to characters that hold up in bright, well-lit spaces. Project Kiwi is the next frontier, allowing them to step off of the pedestal and right into the world of the guest.

One of the most fascinating fields in robotics currently is HRI, or human-robot interaction. This multidisciplinary effort to help humans and robots communicate better is often focused on safety and awareness in industrial settings. But I’ve long said that the most incredibly interesting work in this space is being done in Imagineering R&D. More than 100 million people pass through Disney’s parks per year, and the number of opportunities that they have to react to and interact with robotic characters grows yearly. And with projects like Kiwi on the horizon, this field is going to explode with new kinds of data and learnings. 

And, of course, we’ll get to meet some of our favorite characters looking and acting as real as we’ve ever seen them in our world. 

（文：Matthew Panzarino、翻訳：Dragonfly）

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「コラム」の意味は 新聞・雑誌で、短い評論などを掲載する欄のこと。Weblio国語辞典では「コラム」の意味や使い方、用例、類似表現などを解説しています。

タニタ健康コラム｜からだカルテ

タニタ健康コラムは、管理栄養士などによる健康に関する情報を紹介します。 筋肉からアンチエイジング！ 筋トレで若々しいからだを維持しよう 人間のからだの中でも「起きる」「立つ」「歩く」などのからだを動かす上で必要不可欠なもの、それが筋肉です。

コラム一覧 : 日刊スポーツ - nikkansports.com

日刊スポーツで連載中のコラムやオンライン上でしか読めない解説、裏話の一覧を掲載 - 日刊スポーツ新聞社のニュースサイト、ニッカンスポーツ・コム（nikkansports.com）。

コラムニスト - 朝日新聞出版｜AERA dot. (アエラドット)

コラム トップ コラムニスト 人気のコラムニスト 時代の“主役”たちがニュース、ヘルス、子育て、夫婦問題、働き方、芸能、スポーツなどを ...

コラム :マーケット : 日経電子版

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雑学・コラム | おたくま経済新聞

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Number Web - スポーツ総合雑誌ナンバー

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特集 | NHK健康チャンネル

 · 特集記事の一覧です。 【特集】こころと体を元気に！東洋医学ホントのチカラ 鍼灸（しんきゅう）・漢方薬・太極拳 2021/4/2 脳・神経・こころ

コラム：山陽新聞デジタル｜さんデジ

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コラムのニュースまとめ【2021/04/29 16:00更新】｜サイゾー ...

2 日前  · コラムの記事一覧 個別カテゴリ オンナ万引きGメン日誌(73) 黒猫ドラネコの“教祖様”注意報(29) “中学受験”に見る親と子の姿(75) 悪女の履歴書(36) 日本のアウト皇室史(46) 仁科友里「女のための有名人深読み週報」(343)

コラム | 働き方改革ラボ

女性活躍推進法が改正され、さらに関心が高まる女性の働き方。テレワークの活用によって女性活躍や働き方改革を進めている企業の成功事例を紹介します。

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コラムニスト (columnist) は、コラムを執筆する著作家の肩書。 概要 個人的に論説するポイントを、小論文形式で新聞や雑誌の特定ページに常設されているコラムを執筆する。 「コラムニスト」という語句が生まれたのは1920年頃のアメリカ合衆国で、アメリカ独立戦争当時の『ニューヨーク ...