歩行も車輪走行もこなす4足ロボット ローラースケーターのように動く ：Innovative Tech
今回は「歩行も車輪走行もこなす4足ロボット ローラースケーターのように動く ：Innovative Tech」についてご紹介します。
関連ワード （ハイブリッド、予測、処理等） についても参考にしながら、ぜひ本記事について議論していってくださいね。
本記事は、It Media News様で掲載されている内容を参考にしておりますので、より詳しく内容を知りたい方は、ページ下の元記事リンクより参照ください。
Innovative Tech：
このコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。
スイス・チューリッヒ工科大学の研究チームが開発した「」は、それぞれの足の先端に車輪を取り付けた4足歩行ロボットだ。障害物がある場所では歩行して移動し、平坦な道では車輪で移動する。
4足歩行ロボットは困難な地形でも歩行できるが、車やバイクなどと比べると直線移動の速度は遅く、エネルギー効率も悪い。今回は歩行と車輪駆動の両方を組み合わせた方式を採用する。歩行モードと車輪モードを切り替えて別々に駆動させるのではなく、人間がローラースケートを履いたまま移動するようなスタイルだ。
研究チームはこの動きを実現するため、その先を予測しながらそれぞれのタイミングで最適化計算を行うフィードバック制御法「モデル予測制御」（Model Predictive Control、MPC）を活用した。ロボットの胴体や足、車輪の連続的な動きを1つのタスクで処理し、リアルタイムの関節速度と地面反力を同時に最適化する。全動作は、単一のパラメーターで設定するため、地形に合わせて適宜対処するような自律性の高い動きが行えるという。
走行実験では、既存の4足歩行ロボット「ANYmal」に車輪を取り付け、草むらや段差がある場所で行った。結果、平らな路面は毎秒最大4mの速度で移動し、急なカーブは足をバタつかせ方向転換、段差では速度を落としまたぐようにクリアするなど、屋内外で良好な成果を得られたという。草むらでの車輪移動中に石につまづいてバランスが崩れた際は、片足だけ上げて調整するなど、適材適所のハイブリッド走行も見せた。
このスタイルでの走行はエネルギー削減にもつながり、これまでよりも長い距離の連続走行を実現したという。
Copyright © ITmedia, Inc. All Rights Reserved.
ハイブリッドとは - コトバンク
ASCII.jpデジタル用語辞典 - ハイブリッドの用語解説 - 「混合」や「複合」という意味。ハイブリッドCD-ROMやハイブリッドIC、ハイブリッド携帯電話など、複数の要素を共用する意味に使われる用語。
【楽天市場】口コミ・レビューで人気商品を探そう！ | みんな ...
詳細の表示を試みましたが、サイトのオーナーによって制限されているため表示できません。
NetConvention®
ハイブリッド総会 NetConvention ® システム＆サービス 演題管理システム 準備業務管理システム ファカルティ管理システム 参加登録システム HP制作 抄録アプリ オンライン・ネイティブチェック ネット会議システム 自動発券機 電子 ...
新緑と紅葉が映し出す湖の豊平峡(ほうへいきょう ...
低公害、省エネルギーで地球にやさしいハイブリッド電気バスと新緑と湖に囲まれた豊平峡(ほうへいきょう)ダムのご紹介
ハイブリッド車とは - コトバンク
ブリタニカ国際大百科事典 小項目事典 - ハイブリッド車の用語解説 - 原動機として内燃機関と電動機 (モータ) を併用するハイブリッド・エンジンを用いる自動車。内燃機関で走行しながら発電機を回し，発電された電気と電池 (二次電池) によってモータでも動く。電気自動車の欠点である低出力を，ガソリンエンジ...
梅田泡洗体ハイブリッドエステ 年齢認証
梅田泡洗体ハイブリッドエステのトップページです。 ※下記グループバナー以外の店舗は当グループではありません。類似店にご注意ください。 当サイトにはアダルトコンテンツが含まれておりますので、18歳未満の方の閲覧はお断り ...
プラグインハイブリッド車購入サポートキャンペーン | ボルボ ...
プラグインハイブリッド車。 ただ今、お得な購入サポートを実施中。 この機会に、先進の1台をあなたのものに。 今ならプラグインハイブリッド車ご購入でプレゼント！ 対象車種：ボルボ プラグインハイブリッド車 新車全車種 対象 ...
プログラム｜JOY FM(FM宮崎)
FM宮崎（JOYFM）のプログラムについてご案内します。 SNSなどの発達で、色んな人と簡単にコミュニケーションが取れる時代。便利な反面、 本当に心からキミの将来を案じて、言葉を投げかけてくれる人たちは一体どれくらいいるのだろう。
Amazon | audio-technica ハイブリッドインシュレーター …
audio-technica ハイブリッドインシュレーター AT6098が家電＆カメラストアでいつでもお買い得。当日お急ぎ便対象商品は、当日お届け可能です。アマゾン配送商品は、通常配送無料（一部除く）。
トヨタ ラインアップ | トヨタ自動車WEBサイト
ハイブリッド ディーゼル PHV FCV ガソリン EV 価格帯 カラー ホワイト系 シルバー系 ブラック系 レッド系 ブラウン系 イエロー系 グリーン系 アクア系 ブルー系 パープル系 乗車人数 駆動方法 2WD 4WD E-Four 安全装備 自動（被害軽減 ...
ザ・グレート・展開予測ショーPlus
椎名高志作品（GS美神 極楽大作戦!!,絶対可憐チルドレン,MISTERジパング,一番湯のカナタ,椎名百貨店,GSホームズ）の二次創作投稿＆ファンコミュニケーションサイト
見たい！撮りたい！ドクターイエロー運行予測！
2020年11月のドクターイエロー運行予測です。 ... 続きを読む スポンサードリンク 最新記事 2021年3月のドクターイエロー運行予測 2021年2月のドクターイエロー運行予測 2021年1月のドクターイエロー運行予測 2020年12月のドクターイエロー ...
JSAE
詳細の表示を試みましたが、サイトのオーナーによって制限されているため表示できません。
NHK PM2.5 拡散予測｜NHK NEWS WEB
PM2.5の拡散予測です。更新前日の午前０時から６日後の午後９時までを３時間ごとに区切り、国境を超えて日本各地に飛来するPM2.5の拡散見込みについてお知らせしています。
南海トラフ巨大地震で最大2.9m予測…津波の避難訓練 津波避難 ...
· 南海トラフ巨大地震で最大2.9m予測…津波の避難訓練 津波避難ビルまでの経路を確認 愛知・三河港 東日本大震災の発生から10年。11日、愛知県豊橋市の三河港では津波の避難訓練がありました。 豊橋市の三河港で行われ ...
コロナ後の経済、業界動向を予測 | 各業界における影響 ...
コロナ後における2025年までの未来を予測し、影響シナリオ分析や企業別ランキングを提供しています。ゼノデータが運営するAIサービス「xenoBrain」は、独自の自然言語処理技術によって膨大な開示資料やニュースデータから経済事象間の因果関係を抽出し、今起きているニュースから今後の企業業績や需要動向への影響を予測します。
詳細の表示を試みましたが、サイトのオーナーによって制限されているため表示できません。
津波の浸水被害を瞬時に予測 東北大と富士通などが新技術開発 ...
【NHK】最新のスーパーコンピューター「富岳」を活用したシミュレーションのデータを基に、津波による市街地の浸水被害を瞬時に予測する…
Amazon
Amazon
沿岸波浪モデル予想（気象庁発表）
日本 2021年 3月14日(日)21時(JST) 後時間 後時間
静岡産業廃棄物処理協同組合 - 廃棄物の有効利用と資源化を ...
静岡県産業廃棄物処理協同組合のホームページです お問い合わせ プライバシーポリシー HOME 2020/10/20 組合員全体会議開催中止について 2020/10/20 BCP策定セミナー 2020/09/01 令和2年度安全標語 採用者決定 HOME 事業案内 ...
北海道PCB処理事業所
北海道PCB廃棄物処理事業については、平成16年3月末、環境省の処理対象区域拡大に係る要請を北海道及び室蘭市が受託されたことを受け、全国最後の事業としてこれまで処理施設の整備を初めとするPCB処理を進めてきました。
財団紹介 | 財団のご案内 [住まいるダイヤル（公益財団法人 ...
(公財)住宅リフォーム・紛争処理支援センターの紹介ページです。当財団の役割、業務概要、沿革、組織等をご覧いただけます。
環境省_ポリ塩化ビフェニル(PCB)廃棄物処理 - env
廃棄物処理法に基づく無害化処理認定施設について ポリ塩化ビフェニル廃棄物に関する検討会等について 各種通知等 ポリ塩化ビフェニル（PCB）早期処理情報サイト ページ先頭へ↑ 環境省のご案内 環境省の組織案内 大臣・副大臣 ...
宮崎大学情報基盤センター
· 2021/03/01 情報基盤センター継続申請メールについて（お詫び）【学内限定】 2021/02/25 標的型攻撃メールの注意喚起【学内限定】 2021/02/25 教職員向けMicrosoft365の提供サービス追加について【学内限定】 2021/02/24 ...
JTrim - WoodyBells
一括変換処理機能に「余白作成」を追加。 リサイズで最近使用したサイズをドロップダウンで選択出来るようにした。 v1.49 カラーメニューに「赤目補正」機能を追加。 「JPEG品質」を「保存オプション」と改名し「ファイル」メニューへ
www.data-get.com
詳細の表示を試みましたが、サイトのオーナーによって制限されているため表示できません。
ピンポイント オフィシャルホームページへようこ …
2021.3.12 「売国王姫～堕落のメス豚母娘～」スマホで楽しめるCG集が発売決定！ 2021.3.5 OZx一弘 高貴な王姫が蛮族の性処理奴隷にされるAVG「売国王姫～堕落のメス豚母娘～」【本日発売！】カウントダウンボイスを公開しまし
パイプライン処理 - Wikipedia
パイプライン処理（パイプラインしょり）とは、コンピュータ等において、処理要素を直列に連結し、ある要素の出力が次の要素の入力となるようにして、並行（必ずしも並列とは限らない）に処理させるという利用技術である。
聴覚情報処理障害 - Wikipedia
聴覚情報処理障害 分類および外部参照情報 診療科・ 学術分野 精神医学 ICD-9-CM 388.45 388.40 MeSH D001308 テンプレートを表示 聴覚情報処理障害（ちょうかくじょうほうしょりしょうがい、英: Auditory Processing disorder, APD）とは、聴力は充分にあって可聴音は聞こえているものの、脳に機能 …
